Как научить ребенка не стесняться?

Часто бывает так, что дети дошкольного, а и школьного возраста испытывают дискомфорт в компании с незнакомыми детьми или взрослыми. Например, на каком-нибудь мероприятии ребенок не отходит от родителей и от всех пытается спрятаться. Они не хотят участвовать в происходящем, но первое время точно. И самая главная ошибка взрослых, когда они выталкивают ребенка и говорят так: «Иди, посмотри, нет ничего страшного, не нужно стоять со мной, иди»! Но всё это точно, ни даст, ни каких успехов и ребенок ещё плотнее прижмется к маме или папе и не отойдет от них дольше.